Das komplette Hardware-Setup auseinander „gerupft“ um Störeinflüsse durch andere Module auszuschließen – keine Veränderung der Spannungsschwankungen. Die gemeinsame Stromquelle der beiden Sharp-Sensoren durch eine externe Stromversorgung ergänzt und voneinander getrennt – ohne Erfolg. Abblock-Kondensatoren zwischen sämtliche VCCs und GNDs geklemmt, um für eine stabile Stromversorgung zu sorgen – kein Unterschied auf dem Oszilloskop erkennbar.

Darüber gelesen, dass über den Analog-Digital-Wandler (ADC) der meisten Microcontroller nur ein analoges Signal gleichzeitig umgewandelt werden kann und es daher zu Störungen kommen kann, wenn man gleichzeitig mehrere analoge Signale abfragt – das muss die Ursache sein! Zum Glück besitzt das Teensy 3.1 über zwei ADCs. Jeweils einen Sensor einem ADC zugewiesen – IMMER NOCH VERDAMMTE SPANNUNGSSCHWANKUNGEN AUF DEM OSZILLOSKOP.

Einige verzweifelte Stunden dann die Erleuchtung durch einen Nebensatz in einem Roboter-Forum: Die Ursache des Problems ist die parallele Ausrichtung der Sharp-Sensoren – beide Empfänger empfangen jeweils dasselbe Signal der beiden Sender gleichzeitig, da beide Sensoren zeitgleich ihren Infrarot-Impuls senden. Im Prinzip vollkommen logisch.

Die Lösung: Sensoren in einem kleinen Winkel auseinander „schielen“ lassen – Oszilloskop-Ergebnis: eine kerzengerade Linie ohne Schwankungen.